Mesh自组网系统控制机器人巡检案例

　　监狱和看守所是我国的刑罚执行机关，在目前反恐维稳、构建和谐社会的新形势下安保工作尤为重要，—旦发生越狱、暴狱事件会立刻引起社会轩然大波。随着减员增效和监墙撤哨工作的推进，武警部队基层中队“两看”目标执勤压力越来越大。传统监墙监控技防手段薄弱，无法完全取代哨兵执勤，同时存在监控安装杂乱、视频画面路数过多、视频监控有死角、无法动态跟踪目标、缺乏应急处置手段等各类问题，监墙安全出现隐患。 　　按照《执勤目标信息系统建设》要求，根据各基层单位地形特点和任务实际，博创科技自主研发无缝漫游设备配合周界巡视警戒机器人应用于监狱周界巡视警戒，同时，为了满足监狱突发事件处置中，快速、有效地予以应对和处置，并能够最大限度地减少人员伤亡及装备损毁。 　　一、方案介绍 　　（1）在机器人不可或缺的今天，监狱提出了一个大胆的想法，用机器人代替值班民警和武警战士的巡查工作。机器人具备了“不怕苦”、“不怕累”“不怕危险”、不用休息等优秀等“品质”，同时还可身负多职如：在百米范围内可识别陌生人（没有录入数据库的人员），可以在夜间识别火情,可以利用语音对讲功能对未知或无法识别人员进行语音实时对讲。有效的弥补了人员投入量大、人员疏忽等问题。 　　（2）监狱道路与建筑介绍： 　　综上所示：监狱内共有横向主干道4条分别为B1、B2、B3、B4，纵向主干道5条分别为A1、A2、A3、A4、A5，监区共有12座，伙房、医院、教学楼、会见楼各一座。 　　（3）基站所在位置与覆盖区域介绍： 　　如图所示：整个监狱共布有七个基站分别为1号立杆基站、2号立杆基站、3号楼顶基站、4号楼顶基站、5号楼顶基站、6号楼顶基站、7号楼顶基站。 　　1号基站位于8号监区楼体的西北角绿化带转弯处,所覆盖的区域为A1和B1主干道约200米处，2号基站位于伙房的西南角绿化带转弯处，所覆盖区域为B4与A1主干道约200米处，3号基站位于11监区楼体东北角处，所覆盖区域为A2与B3主干道，4号基站位于9监区东北角处，所覆盖区域为A3与B2主干道，5号基站位于教学楼东南角，所覆盖区域为教学楼与AB门中间广场区域，6号基站位于2监区西北角处，所覆盖区域为A4与B1约200米处主干道，7号基站位于会见楼东北角处，所覆盖区域为A5主干道。 　　（4）功能与实现: 　　根据甲方客户要求（监狱），需要机器人在巡查过程中，将自身拍摄的视频信号、红外摄像仪信号、语音对讲信号实时传回会见楼（控制室）与指挥中心（总监控室），控制指令需要实时发射到巡查机器人上。因机器人是需要在规定的路线内行走所以采用有线的方式是无法实现的,这就需要我们应用无线传输的方式来解决指令的发射与接收和视频数据的回传问题。因为监狱建筑的特殊性（基本成网格状），在本方案中我们共架设有7个基站来实现整个监狱无盲区的信号覆盖，每台机器人上面布置一台客户端来接收基站散发的信号。我们采用的是5.8G高频设备所以设备本身不具有穿透性与绕射能力，因为甲方（监狱）对视频与数据的要求较高，这就需要我们的无线设备具有无缝漫游的功能。当机器人在出发点（充电房）时客户端设备是与7号基站连接的，当机器人沿着B3主干道行走到5号基站与7号基站之间三分之一处时客户端会提前寻找5号基站的信号，当机器人走到5号基站与7号基站之间三分之二处时会与7号基站断开连接去寻找3号基站的信号，这样就实现了机器人在巡查工程中数据与视频不丢失的功能。